直流電動機參數術語解釋
直流電動機作為機電執行元部件，內部有一個閉合的主磁路。主磁通在主磁路中流動，同時與第二個電路交鏈，其中一個電路是用以產生磁通的，稱為激磁電路，另外一個是用來傳遞功率，稱為功率回路或者電樞回路。現行的直流電動機都是旋轉電樞式，也就是說激磁繞組及其所包圍的鐵芯組成的磁極為定子，帶換向單元的電樞繞組和電樞鐵芯結合構成直流電動機的轉子。
１．轉矩：電動機得以旋轉的力矩，單位為 kg .m 或N. m；
２．轉矩係數：電動機所產生轉矩的比例係數，一般表示每安培電樞電流所能產生的轉矩大小；
３．摩擦轉矩：電刷、軸承、換向單元等因摩擦而引起的轉矩損失；
４．啟動轉矩：電動機啟動時所產生的旋轉力矩；
５．轉速：電動機旋轉的速度，工程單位為 r/min，即轉每分，在國際單位製中為 rad/s，即弧每秒；
６．電樞電阻：電樞內部的電阻，在有刷電動機裏一般包括電刷與換向器之間的接觸電阻，由於電阻中流過電流時會發熱，因此總希望電樞電阻盡量小些；
７．電樞電感：因為電樞繞組是由金屬線圈構成，必然存在電感，從改善電動機運行性能的角度來說，電樞電感越小越好。
８．電氣時間常數：電樞電流從零開始達到穩定值的63.2%時所經曆的時間。測定電氣時間常數時，電動機應處於堵轉狀態並施加階躍性質的驅動電壓。電氣時間常數工程上常常利用電樞繞組的電阻Ｒａ和電感Ｌａ求出：
Ｔｅ＝Ｌａ/Ｒａ
９．機械時間常數：電動機從啟動到轉速達到空載轉速的63.2%時所經曆的時間。測定機械時間常數時，電動機應處於空載運行狀態並施加階躍性質的階躍電壓。機械時間常數工程上常常利用電動機轉子的轉動慣量Ｊ和電樞電阻Ｒａ以及電動機反電動勢係數Ｋｅ、轉矩係數Ｋｔ求出：
Ｔｍ＝Ｊ* Ｒａ／Ｋｅ* Ｋｔ
１０．轉動慣量：具有質量的物體維持其固有運動狀態的一種性質。
１１．反電動勢係數：電動機旋轉時，電樞繞組內部切割磁力線所感應的電動勢相對於轉速的比例係數，也稱為發電係數或感應電動勢係數。
１２．功率密度：電動機每單位質量所能獲得的輸出功率值，功率密度越大，電動機的有效材料的利用率就越高。
１３．轉子：rotor
１４．定子：stator
１５．電樞：armature
１６．勵磁：excitation
常用符號
常用符號表
a加速度；特征方程係數
B磁通密度
C電容
Ce直流電動機的電動勢係數
Cm直流電動機的轉矩係數
D調速範圍
E，e感應電動勢；誤差
e1定子反電動勢
e2轉子反電動勢
eα2、eβ2在α、β軸轉子電動勢分量
F磁動勢
f頻率
ft開關頻率(PWM)
GD 2飛輪力矩
h開環對數頻率特性的頻寬
I，I電流
I減速比
Ia，ia電樞電流
I1，i1異步電動機定子電流
I2，i2異步電動機轉子電流
Id，id整流電流平均值
IL負載電流
if直流電動機勵磁電流
im1矢量控製中MT坐標係定子勵磁電流
it1矢量控製中MT坐標係定子轉矩電流
iα1矢量控製中αβ坐標係α軸定子電流分量
iβ1矢量控製中αβ坐標係β軸定子電流分量
id1矢量控製中，dq坐標係d軸定子電流分量
iq1矢量控製中dq坐標係q軸定子電流分量
IMRAS狀態方程係數(行列式)
JMRAS狀態方程係數(行列式)
J轉動慣量
K控製係統各環節放大係數
Kp比例放大係數
k諧波次數
L電感、自感
Ls異步電動機定子電感
Lr異步電動機轉子電感
Lm互感
Lsσ考慮漏感時定子等效電感Lsσ=Ls［1-L 2m/(LsLr)］=σLs
m相數，整流電壓一周內的脈衝數
N繞組匝數
n轉速
n1 理想空載轉速；同步轉速
ns 對應於轉差頻率ωs的轉速
P，p 功率
p=d/dt 微分算子
pm 電動機磁極對數
Q 無功功率
R 電阻
Ra 直流電動機電樞電阻
RL 電抗器電阻
Rs 異步電動機定子電阻
Rr 異步電動機轉子電阻
s 轉差率
s=σ+jω拉普拉斯變量
T2時間常數，開關周期
t時間
Te電磁轉矩
T1定子回路電磁時間常數
T2轉子回路電磁時間常數
Tm機電時間常數
TL負載轉矩
T(上角標)行列式轉置符號
U，u電壓
Ud，ud整流電壓平均值
Uf，uf勵磁電壓
Um峰值電壓
Us電源電壓
U1異步電動機定子電壓
v速度
W(s)傳遞函數(開環)
Wd(s)傳遞函數(閉環)
X電抗
Z阻抗
α轉速反饋係數
β電流反饋係數
γ電壓反饋係數；PWM電壓係數
δPWM脈衝寬度
Δn轉速降落
ΔU電壓偏差
Δθ相位差
ξ阻尼比
η效率
θ轉子位置角(電角度)
θm機械角位移
Φ磁通
Φ1定子磁通
Φ2轉子磁通
Φα2，Φβ2在α、β軸上的轉子磁通分量
Φm2，Φt2在M、T軸上的轉子磁通分量
Φd2，Φq2在d、q軸上的轉子磁通分量
φ相位角
Ψ，Ψ磁鏈的矢量和常量
Ψ2轉子磁鏈
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